专利名称

一种二转动一移动自由度解耦并联机构

专 利 号

ZL200910045528.X

部    门

工程实训中心

发 明 人

张帆

授权日期

2011-09-14

摘    要

本发明涉及一种二转动一移动自由度解耦并联机构,该并联机构由机架(1)、动平台(3)和连接机架(1)与动平台(3)的两条运动支链(2a)、(2b)组成,所述运动支链(2a)的移动副的轴线与运动支链(2b)的三个轴线平行的转动副轴线垂直,并且运动支链(2a)和运动支链(2b)有两对同轴的转动副。与现有技术相比,本发明仅含少量运动副,结构简单、转动惯量小,运动响应快,而且基本单个输出自由度仅需要控制单个驱动单元,标定容易,控制简单,不但控制运动更加精确而且大大降低了开发成本和开发周期。