专利名称

解耦的三转动并联机构

专 利 号

ZL201010274733.6

部    门

工程实训中心

发 明 人

张帆

授权日期

2011-08-17

摘    要

本发明提供了一种解耦的三转动并联机构,它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链,第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链;第二运动支链包括顺序相连的第一球铰链、第二移动副和第二球铰链;第三运动支链包括顺序相连的转动副和第三万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度,转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制,实现原理非常简单,具有非常好的线性关系。