| 摘 要 | 本发明涉及一种机器人的机构。一种单驱动四足步行机器人,电机(3-1)由传动元件(3-4)驱动前、后两根平行配置的转轴,转轴的左右两端分别固定连接曲柄(4-1)。车身安装四个单腿,单腿由一个曲柄摆杆机构与交叉平行四边形串联铰接而成。在车身上设置曲柄转动副(4-4)和摆杆转动副(4-5)的一个曲柄摆杆平面四连杆机构,连杆(4-2)外伸端铰接推杆(5-1)下端;长摆杆(5-4)与短连杆(5-2)平行配置,长摆杆(5-4)的下端固定于车身的长摆杆转动副(5-5),短连杆(5-2)与长摆杆(5-4)的上端分别交叉铰接推杆(5-1)及行走杆(5-3),推杆(5-1)与长摆杆(5-4)交叉铰接,短连杆(5-2)下端铰接于行走杆(5-3)中部的一个位置,行走杆(5-3)下端为行走足。本发明加大了机器人行走步距和步高,便于抬腿迈步,能调节行走步距和抬腿角度。 |
